mirror of
https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.git
synced 2026-01-12 03:15:02 +08:00
161 lines
4.0 KiB
Markdown
161 lines
4.0 KiB
Markdown
# SLAM 多点导航功能包
|
||
|
||
## navi_multi_goals_pub_rviz_plugin
|
||
|
||
|
||
### 描述：
|
||
|
||
该功能包为SLAM 建图导航提供可发布多个目标点任务的导航方式。
|
||
|
||
### 要求:
|
||
|
||
必须基于 Autolabor SLAM导航使用
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 一、安装与配置
|
||
|
||
|
||
#### 1. 下载程序包
|
||
|
||
进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行
|
||
|
||
```
|
||
git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.git
|
||
```
|
||
|
||
或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
|
||
|
||
|
||
|
||
给新加入的文件添加操作权限，在/home/autolabor/catkin_ws 目录下，右键打开终端，执行
|
||
|
||
`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/`
|
||
|
||
输入密码 `autolabor`，回车
|
||
|
||
#### 2. 编译
|
||
|
||
还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下，终端执行
|
||
|
||
`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/`
|
||
|
||
输入密码 `autolabor`，回车，然后执行
|
||
|
||
`catkin build`
|
||
|
||
#### 3. 编译完成后，启动【开始导航】
|
||
|
||
**注：要求提前建好地图。**
|
||
|
||
|
||
|
||
#### 4. 加载插件
|
||
|
||
RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> navi_multi_goals_pub_rviz_plugin -> MultiNaviGoalsPanel
|
||
|
||
<img style="float: left;" src="images/intro2.png" />
|
||
<img style="float: right;" src="images/intro3.png" />
|
||
<div style="clear: both;"></div>
|
||
|
||
***
|
||
|
||
**加载完毕：**
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
#### 5. 修改配置
|
||
|
||
##### 1) 新增 marker （目标点标记）
|
||
|
||
RViz 左侧 Display -> add -> Marker
|
||
|
||
<img style="float: left;" src="images/intro5.png" />
|
||
<img style="float: right;" src="images/intro6.png" />
|
||
<div style="clear: both;"></div>
|
||
|
||
***
|
||
|
||
##### 2) 修改 2D Nav Goal 按钮话题
|
||
|
||
RViz 的左上角 Panels->Add New Panel-> Tool Property
|
||
|
||
将 2D Nav Goal -> Topic 修改为 /move_base_simple/goal_temp
|
||
|
||
<img style="float: left;" src="images/intro7.png" />
|
||
<img style="float: right;" src="images/intro8.png" />
|
||
<div style="clear: both;"></div>
|
||
|
||
<img src="images/intro9.png" />
|
||
|
||
***
|
||
|
||
**做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置，如忘记保存，则下次进来要重复操作。**
|
||
|
||
|
||
|
||
### 二、使用
|
||
|
||
### 操作区说明
|
||
|
||
|
||
|
||
① 可设置目标点的最大数量：要求所设置目标点个数不能大于该参数（可以小于）
|
||
|
||
② 是否循环：若勾选，导航至最后一个目标点后，将重新导航至第一个目标点。例：1->2->3->1->2->3->···，该选项必须在开始导航前勾选
|
||
|
||
③ 任务目标点列表： x/y/yaw，地图上给定目标点的位姿（xy坐标与航向角yaw)。
|
||
|
||
* 设置完目标最大数量，保存后，该列表会生成对应数量的条目
|
||
* 每给出一个目标点，此处会读取到目标点的坐标与朝向
|
||
|
||
④ 重置：将清空当前所有目标点
|
||
|
||
⑤ 取消：取消当前目标点导航任务，机器人停止运动。再次点击开始导航后，会从下一个任务点开始。
|
||
|
||
例：1->2->3，在1->2的过程中点击取消，机器人停止运动，点击开始导航后，机器人将从当前坐标点去往3。
|
||
|
||
⑥ 开始导航：开始任务
|
||
|
||
### 操作步骤说明
|
||
|
||
#### 1. 初始化机器人位置
|
||
|
||
点击开始导航，打开 rviz，使用键盘控制机器人运动，当环境特征与地图匹配完成后，机器人会定位到地图中对应的位置。
|
||
|
||
#### 2. 设置任务
|
||
|
||
##### 1) 设置任务目标点个数，点击确认保存
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
##### 2) 设置目标点
|
||
|
||
点击ToolBar上的2D Nav Goal，在地图上给定目标点。（每次设置都需要先点击2D Nav Goal）
|
||
|
||
目标点有朝向区分，箭头顶端为车头方向。
|
||
|
||
|
||
|
||
##### 3) 点击开始导航，导航开始
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
已完成任务会变为红色（如下图）
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
未勾选循环，单次任务完成后停止。
|
||
|
||
勾选循环，单次任务完成后，会从最后一个目标点到第一个目标点，显示颜色为蓝色。
|
||
|
||
|