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https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.git
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# navi_multi_goals_pub_rviz_plugin
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此插件是配合ROS-RViz-Navigation来使用的。
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主要目的是解决Navigation中只能设置一个目标点，而不是多个。
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操作步骤
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下载
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git clone https://github.com/RYOOSS/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin.git
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编译后更改*.rviz文件
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Tools:
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- Class: rviz/SetGoal
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Topic: /move_base_simple/goal_temp
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启动rviz后，在Rviz的Display中add一个Marker
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RViz的左上角依次点击Panels->Add New Panel-> navi_multi_goals_pub_rviz_plugin->MultiNaviGoalsPanel
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填写目标最大数量后，确定。
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点击ToolBar上的2D Nav Goal后，依次在Map中设置导航目标点，目标点个数不能超过填写的目标最大数量。
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点击开始导航，导航开始。
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若勾选循环，导航至最后一个目标点后，将重新导航至第一个目标点。
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若点击取消，将取消当前目标点导航。
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若点击重置，将清空当前所有目标点。
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