mirrors/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin
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2020-11-09 16:42:05 +08:00
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@@ -28,7 +28,7 @@
要在单点基础上实现多目标点导航的话，就要设计一个关于多个导航目标点消息geometry_msgs/PoseStamped的数据结构，并对多个目标点进行处理，完成导航。
实现多点的方法有多重，在不打破 ROS Navigation 包的完整性的前提下，我选择在2D Nav Goal的 RViz节点和 /move_base 节点中间添加了一个话题 /move_base_simple/goal_temp，将原本发送给 /move_base_simple/goal 的消息，转发给/move_base_simple/goal_temp，通过此话题来积攒多个 2D Nav Goal（任务队列），并根据任务完成的状态反馈，按顺序将每个导航目标点消息 geometry_msgs/PoseStamped 再发送给话题/move_base_simple/goal，以完成多任务中的单次目标点的导航（如下图示）。
实现多点的方法有多种，在不打破 ROS Navigation 包的完整性的前提下，我选择在2D Nav Goal的 RViz节点和 /move_base 节点中间添加了一个话题 /move_base_simple/goal_temp，将原本发送给 /move_base_simple/goal 的消息，转发给/move_base_simple/goal_temp，通过此话题来积攒多个 2D Nav Goal（任务队列），并根据任务完成的状态反馈，按顺序将每个导航目标点消息 geometry_msgs/PoseStamped 再发送给话题/move_base_simple/goal，以完成多任务中的单次目标点的导航（如下图示）。
![](images/dev2.jpg)
@@ -489,4 +489,4 @@ PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(navi_multi_goals_pub_rviz_plugin::MultiNaviGoalsPanel, rv
### 使用
使用请参考[使用说明](README.md)。
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