From babfa8ff0ca3c8d94235cd3d6f6370b0a36f6cd5 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: RYOOSS <49943283+RYOOSS@users.noreply.github.com>
Date: Mon, 21 Sep 2020 14:00:55 +0800
Subject: [PATCH] Create README.md

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 README.md | 36 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 36 insertions(+)
 create mode 100644 README.md

diff --git a/README.md b/README.md
new file mode 100644
index 0000000..e2dffbd
--- /dev/null
+++ b/README.md
@@ -0,0 +1,36 @@
+# navi_multi_goals_pub_rviz_plugin
+
+此插件是配合ROS-RViz-Navigation来使用的。
+
+主要目的是解决Navigation中只能设置一个目标点，而不是多个。
+
+操作步骤
+----
+下载
+```
+git clone https://github.com/RYOOSS/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin.git
+```
+编译后更改*.rviz文件
+ ``` 
+ Tools:
+    - Class: rviz/SetGoal
+     Topic: /move_base_simple/goal_temp 
+```
+启动rviz后，在Rviz的Display中add一个Marker
+
+RViz的左上角依次点击Panels->Add New Panel-> navi_multi_goals_pub_rviz_plugin->MultiNaviGoalsPanel
+
+填写目标最大数量后，确定。
+
+点击ToolBar上的2D Nav Goal后，依次在Map中设置导航目标点，目标点个数不能超过填写的目标最大数量。
+
+点击开始导航，导航开始。
+
+若勾选循环，导航至最后一个目标点后，将重新导航至第一个目标点。
+
+若点击取消，将取消当前目标点导航。
+
+若点击重置，将清空当前所有目标点。
+
+![ryoo rviz](https://github.com/RYOOSS/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin/blob/master/image/rviz_screenshot_2020_09_21-12_17_49.png)
+