该功能包为SLAM 建图导航提供可发布多个目标点任务的导航方式。
必须基于 Autolabor SLAM导航使用
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进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行
-git clone https://github.com/autolaborcenter/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin.git +-git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.git或访问 https://github.com/autolaborcenter/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
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或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
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2. 编译
工作空间首次编译，请进入到 /home/autolabor/catkin_ws/script/common/，执行
./rebuild编译脚本。如已执行过 rebuild 脚本，进入到/home/autolabor/catkin_ws/，根目录下执行
catkin build即可。3. 编译完成后，启动【开始导航】
注：要求提前建好地图。
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4. 加载插件
-RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> navi_multi_goals_pub_rviz_plugin -> TeleopPanel
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RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> navi_multi_goals_pub_rviz_plugin -> MultiNaviGoalsPanel
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加载完毕：
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5. 修改配置
1) 新增 marker （目标点标记）
RViz 左侧 Display -> add -> Marker
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2) 修改 2D Nav Goal 按钮话题
RViz 的左上角 Panels->Add New Panel-> Tool Property
将 2D Nav Goal -> Topic 修改为 /move_base_simple/goal_temp
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做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置，如忘记保存，则下次进来要重复操作。
二、使用
操作区说明
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① 可设置目标点的最大数量：要求所设置目标点个数不能大于该参数（可以小于）
② 是否循环：若勾选，导航至最后一个目标点后，将重新导航至第一个目标点。例：1->2->3->1->2->3->···，该选项必须在开始导航前勾选
③ 任务目标点列表： x/y/yaw，地图上给定目标点的位姿（xy坐标与航向角yaw)。
@@ -1119,16 +1119,16 @@ body .markdown-body点击开始导航，打开 rviz，使用键盘控制机器人运动，当环境特征与地图匹配完成后，机器人会定位到地图中对应的位置。
2. 设置任务
1) 设置任务目标点个数，点击确认保存
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2) 设置目标点
点击ToolBar上的2D Nav Goal，在地图上给定目标点。（每次设置都需要先点击2D Nav Goal）
目标点有朝向区分，箭头顶端为车头方向。
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3) 点击开始导航，导航开始
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已完成任务会变为红色（如下图）
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未勾选循环，单次任务完成后停止。
勾选循环，单次任务完成后，会从最后一个目标点到第一个目标点，显示颜色为蓝色。
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