diff --git a/README_CN.md b/README_CN.md
index 1f3a662..e824a16 100644
--- a/README_CN.md
+++ b/README_CN.md
@@ -1,125 +1,132 @@
# 览沃 ROS 驱动程序（ [livox_ros_driver English README](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver/) ）
- 览沃ROS驱动程序是一个全新的 ROS 包，专门用于连接览沃生产的 LiDAR 设备。该驱动程序可以在安装了
+览沃ROS驱动程序是一个全新的 ROS 包，专门用于连接览沃生产的 LiDAR 设备。该驱动程序可以在安装了
ROS 环境（ indigo,kinetic,melodic ）的 ubuntu14.04/16.04/18.04 操作系统下运行。经测试可以运行览沃 ROS 驱动程序的硬件平台包括：intel x86 主流 cpu 平台，部分 ARM64 硬件平台（如，nvida TX2/Xavier 等）。
## 1. 安装依赖
- 运行览沃 ROS 驱动程序之前，必须安装 ROS 和 Livox-SDK。
+运行览沃 ROS 驱动程序之前，必须安装 ROS 和 Livox-SDK。
-#### 1.1 ROS 环境安装
+### 1.1 ROS 环境安装
- ROS 环境安装请参考 ROS 安装指南：
+ROS 环境安装请参考 ROS 安装指南：
- [ROS 安装指南](https://www.ros.org/install/)
+ [ROS 安装指南](https://www.ros.org/install/)
- *注意*：
+ ***说明：***
- 1. 务必安装 ROS 完整版 ( ros-distro-desktop-full )；
- 2. 国内安装 ROS 时，由于网络环境问题，有可能安装失败或者安装错误，请耐心查找错误原因，并解决问题；
- 3. ROS 安装一共有 7 到 8 个步骤，请仔细阅读安装指南；
+ （1）务必安装 ROS 完整版 (ros-distro-desktop-full)；
+
+ （2）国内安装 ROS 时，由于网络环境问题，有可能安装失败或者安装错误，请耐心查找错误原因，并解决问题；
+
+ （3）ROS 安装一共有 7 到 8 个步骤，请仔细阅读安装指南；
### 1.2 Livox-SDK 安装
- 1. 从 Github 下载或者克隆 Livox-SDK 到本地；
-
- 2. 参考对应的 README.md 文档安装和运行 Livox-SDK；
+ 1、从 Github 下载或者克隆 Livox-SDK 到本地；
+ 2、参考对应的 README.md 文档安装和运行 Livox-SDK；
## 2. 获取并构建览沃 ROS 驱动源代码包
-1. 从览沃 GitHub 获取览沃 ROS 驱动程序
+ 1、从览沃 GitHub 获取览沃 ROS 驱动程序
`git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src`
- 注意：务必使用上面的命令克隆代码到本地，否则会因为文件路径的问题而编译出错
+ ***说明：***
-2. 参照如下命令，构建览沃 ROS 驱动程序 :
+ 务必使用上面的命令克隆代码到本地，否则会因为文件路径的问题而编译出错
- ```
+ 2、参照如下命令，构建览沃 ROS 驱动程序
+
+ ```bash
cd ws_livox
catkin_make
```
-3. 使用如下命令更新当前 ROS 包环境 :
+ 3、使用如下命令更新当前 ROS 包环境
`source ./devel/setup.sh`
## 3. 运行览沃 ROS 驱动程序
-#### 使用 ROS launch 文件加载览沃 ROS 驱动
+### 3.1 使用 ROS launch 文件加载览沃 ROS 驱动
- 命令格式如下：
+ 命令格式如下：
- `roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]`
+ `roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]`
-1. 如果 [param] 参数项为空，则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件中的具体配置来连接对应的设备，具体连接规则如下：
+ 1、如果 [param] 参数项为空，则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件中的具体配置来连接对应的设备，具体连接规则如下：
- 当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) ，览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备；
+ 当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) ，览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备；
- ***说明***：
+ ***说明***
（1）该配置文件位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 目录下；
（2）当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时，览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备；
-2. 如果 [param] 参数为 LiDAR 的广播码，以 LiDAR（ 广播码为 0TFDG3B006H2Z11 ） 和 LiDAR ( 广播码为 1HDDG8M00100191 ) 为例，使用的具体命令如下 :
+ 2、如果 [param] 参数为 LiDAR 的广播码，以 LiDAR（ 广播码为 0TFDG3B006H2Z11 ） 和 LiDAR ( 广播码为 1HDDG8M00100191 ) 为例，使用的具体命令如下 :
-```
+```bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="0TFDG3B006H2Z11&1HDDG8M00100191"
```
-***广播码说明***
+ ***广播码说明***
- 每台览沃 LiDAR 设备拥有一个唯一的广播码。广播码由14位字符长度的序列号和一个额外的字符组成（ 1、2或者 3），一共 15 位字符长度，上述序列号位于 LiDAR 机身外壳的二维码下面（见下图）。广播码被用来指定要连接的 LiDAR 设备，详细组成格式如下：
+ 每台览沃 LiDAR 设备拥有一个唯一的广播码。广播码由14位字符长度的序列号和一个额外的字符组成（ 1、2或者 3），一共 15 位字符长度，上述序列号位于 LiDAR 机身外壳的二维码下面（见下图）。广播码被用来指定要连接的 LiDAR 设备，详细组成格式如下：
-注意：上图中 X ，在 MID-100_Left/MID-40/Horizon/Tele 产品中对应为 1 ，在 MID-100_Middle 中对应为 2，在MID-100_Right 中对应为 3 。
+ ***说明：***
+
+ 上图中 X ，在 MID-100_Left/MID-40/Horizon/Tele 产品中对应为 1 ，在 MID-100_Middle 中对应为 2，在MID-100_Right 中对应为 3 。
## 4. Launch 文件与览沃 ROS 驱动程序内部参数配置说明
-#### 4.1 Launch 配置文件描述
+### 4.1 Launch 配置文件描述
- 览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/launch" 路径下，不同的 launch 文件拥有不同的配置参数值， 应用在不同的场景中:
+览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/launch" 路径下，不同的 launch 文件拥有不同的配置参数值， 应用在不同的场景中:
| launch 文件名 | 功能 |
| ------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
-| livox_lidar_rviz.launch | 连接览沃雷达设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据
自动加载rviz |
-| livox_hub_rviz.launch | 连接览沃中心板设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据
自动加载rviz |
-| livox_lidar.launch | 连接览沃雷达设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 |
-| livox_hub.launch | 连接览沃中心板设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 |
-| livox_lidar_msg.launch | 连接览沃雷达设备
向外发布览沃自定义点云数据 |
-| livox_hub_msg.launch | 连接览沃中心板设备
向外发布览沃自定义点云数据 |
-| lvx_to_rosbag.launch | 转换 lvx 文件为 rosbag 文件
直接将 lvx 文件转换为 rosbag 文件 |
-| lvx_to_rosbag_rviz.launch | 转换 lvx 文件为 rosbag 文件
从 lvx 文件中读取点云数据，并转换为 pointcloud2 格式向外发布 |
+| livox_lidar_rviz.launch | 连接览沃雷达设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据
自动加载rviz |
+| livox_hub_rviz.launch | 连接览沃中心板设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据
自动加载rviz |
+| livox_lidar.launch | 连接览沃雷达设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 |
+| livox_hub.launch | 连接览沃中心板设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 |
+| livox_lidar_msg.launch | 连接览沃雷达设备
向外发布览沃自定义点云数据 |
+| livox_hub_msg.launch | 连接览沃中心板设备
向外发布览沃自定义点云数据 |
+| lvx_to_rosbag.launch | 转换 lvx 文件为 rosbag 文件
直接将 lvx 文件转换为 rosbag 文件 |
+| lvx_to_rosbag_rviz.launch | 转换 lvx 文件为 rosbag 文件
从 lvx 文件中读取点云数据，并转换为 pointcloud2 格式向外发布 |
-#### 4.2 览沃 ROS 驱动程序内部主要参数配置说明
+### 4.2 览沃 ROS 驱动程序内部主要参数配置说明
- 览沃 ROS 驱动程序中的所有内部参数都位于 launch 文件中，下面将对经常用到的三个参数进行详细说明:
+览沃 ROS 驱动程序中的所有内部参数都位于 launch 文件中，下面将对经常用到的三个参数进行详细说明:
| 参数名 | 详细说明 |
| ------------ | ------------------------------------------------------------ |
-| publish_freq | 设置点云发布频率
浮点数据类型，推荐值 5.0，10.0，20.0，50.0 等。 |
-| multi_topic | LiDAR 设备是否拥有独立的 topic 发布点云数据
0 -- 所有 LiDAR 设备共同使用同一个 topic 发送点云数据
1 -- 每个 LiDAR 设备各自拥有独立的 topic 发布点云数据 |
-| xfer_format | 设置点云格式
0 -- 览沃 pointcloud2(PointXYZRTL) 点云格式
1 -- 览沃自定义点云数据格式
2 -- PCL库中标准 pointcloud2(pcl::PointXYZI) 点云格式 |
+| publish_freq | 设置点云发布频率
浮点数据类型，推荐值 5.0，10.0，20.0，50.0 等。 |
+| multi_topic | LiDAR 设备是否拥有独立的 topic 发布点云数据
0 -- 所有 LiDAR 设备共同使用同一个 topic 发送点云数据
1 -- 每个 LiDAR 设备各自拥有独立的 topic 发布点云数据 |
+| xfer_format | 设置点云格式
0 -- 览沃 pointcloud2(PointXYZRTL) 点云格式
1 -- 览沃自定义点云数据格式
2 -- PCL库中标准 pointcloud2(pcl::PointXYZI) 点云格式 |
-***览沃 ROS 驱动程序点云数据详细说明 :***
+### 4.3 览沃 ROS 驱动程序点云数据详细说明
-1.1 览沃 pointcloud2(PointXYZRTL) 点云格式，详细如下 :
+ 1、览沃 pointcloud2(PointXYZRTL) 点云格式，详细如下:
+
+```c
-```
float32 x # X axis, unit:m
float32 y # Y axis, unit:m
float32 z # Z axis, unit:m
float intensity # the value is reflectivity, 0~255
uint8 tag # livox tag
uint8 line # laser number in lidar
-```
-
-1.2 览沃自定义数据包格式，详细如下 :
```
+
+ 2、览沃自定义数据包格式，详细如下 :
+
+```c
Header header # ROS standard message header
uint64 timebase # The time of first point
uint32 point_num # Total number of pointclouds
@@ -128,9 +135,10 @@ uint8[3] rsvd # Reserved use
CustomPoint[] points # Pointcloud data
```
-览沃自定义点云（CustomＰoint）格式 :
+ 上述自定义数据包中的自定义点云（CustomＰoint）格式 :
+
+ ```c
-```
uint32 offset_time # offset time relative to the base time
float32 x # X axis, unit:m
float32 y # Y axis, unit:m
@@ -138,135 +146,133 @@ float32 z # Z axis, unit:m
uint8 reflectivity # reflectivity, 0~255
uint8 tag # livox tag
uint8 line # laser number in lidar
-```
-1.3 PCL 库中标准 pointcloud2(pcl::PointXYZI) 点云格式 :
+ ```
+
+ 3、PCL 库中标准 pointcloud2(pcl::PointXYZI) 点云格式 :
请参考 PCL 库 point_types.hpp 文件中 the pcl::PointXYZI 数据结构。
## 5. 配置 LiDAR 参数
- 在 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 路径下, 有两个 json 配置文件，分别为 livox_hub_config.json 和 livox_lidar_config.json 。
+在 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 路径下, 有两个 json 配置文件，分别为 livox_hub_config.json 和 livox_lidar_config.json 。
-1. 直接连接 LiDAR 时，使用 livox_lidar_config.json 来配置 LiDAR 参数，文件内容示例如下：
+ 1、直接连接 LiDAR 时，使用 livox_lidar_config.json 来配置 LiDAR 参数，文件内容示例如下：
- ```
+ ```json
{
- "lidar_config": [
- {
- "broadcast_code": "0TFDG3B006H2Z11",
- "enable_connect": true,
- "enable_fan": true,
- "return_mode": 0,
- "coordinate": 0,
- "imu_rate": 1,
- "extrinsic_parameter_source": 0
- }
+ "lidar_config": [
+ {
+ "broadcast_code": "0TFDG3B006H2Z11",
+ "enable_connect": true,
+ "enable_fan": true,
+ "return_mode": 0,
+ "coordinate": 0,
+ "imu_rate": 1,
+ "extrinsic_parameter_source": 0
+ }
]
}
```
上面 json 文件中各参数属性说明如下表：
- LiDAR 配置参数说明
-
- | 属性 | 类型 | 描述 | 默认值 |
- | :------------------------- | ------ | ------------------------------------------------------------ | --------------- |
- | broadcast_code | 字符串 | LiDAR 广播码，15位字符，由14位字符长度序列号加一个字符长度附加码组成 | 0TFDG3B006H2Z11 |
- | enable_connect | 布尔值 | 是否连接此 LiDAR
true -- 连接此 LiDAR
false -- 禁止连接此 LiDAR | false |
- | enable_fan | 布尔值 | 是否自动控制此 LiDAR 风扇
true -- 自动控制 LiDAR 风扇
false -- 禁止自动控制此 LiDAR 风扇 | true |
- | return_mode | 整型 | 回波模式
0 -- 第一个回波模式
1 -- 最强回波模式
2 -- 双回波模式 | 0 |
-| coordinate | 整型 | 原始点云数据的坐标轴类型
0 -- 直角坐标系
1 -- 球坐标系 | 0 |
- | imu_rate | 整型 | IMU 传感器数据的推送频率
0 -- 关闭 IMU 传感器数据推送
1 -- 以 200Hz 频率推送 IMU 传感器数据
其他值 -- 未定义，会导致不可预测的行为发生
目前只有 Horizon/Tele 支持此选项，MID 序列不支持 | 0 |
-| extrinsic_parameter_source | 整型 | 是否使能外参自动补偿
0 -- 不补偿 LiDAR 外参
1 -- 自动补偿 LiDAR 外参
说明：连接多个 LiDAR 时，如果要使用外参自动补偿功能，必需先使用 livox viewer 标定好外参并保存到 LiDAR 中 | 0 |
-
-2. 连接中心板时，使用 livox_hub_config.json 来配置中心板和 LiDAR 相关的参数，文件内容示例如下：
+ LiDAR 配置参数说明
- ```
-{
- "hub_config": {
- "broadcast_code": "13UUG1R00400170",
- "enable_connect": true,
- "coordinate": 0
- },
- "lidar_config": [
- {
- "broadcast_code": "0TFDG3B006H2Z11",
- "enable_fan": true,
- "return_mode": 0,
- "imu_rate": 1
- }
- ]
+| 属性 | 类型 | 描述 | 默认值 |
+| :------------------------- | ------ | ------------------------------------------------------------ | --------------- |
+| broadcast_code | 字符串 | LiDAR 广播码，15位字符，由14位字符长度序列号加一个字符长度附加码组成 | 0TFDG3B006H2Z11 |
+| enable_connect | 布尔值 | 是否连接此 LiDAR
true -- 连接此 LiDAR
false -- 禁止连接此 LiDAR | false |
+| enable_fan | 布尔值 | 是否自动控制此 LiDAR 风扇
true -- 自动控制 LiDAR 风扇
false -- 禁止自动控制此 LiDAR 风扇 | true |
+| return_mode | 整型 | 回波模式
0 -- 第一个回波模式
1 -- 最强回波模式
2 -- 双回波模式 | 0 |
+| coordinate | 整型 | 原始点云数据的坐标轴类型
0 -- 直角坐标系
1 -- 球坐标系 | 0 |
+| imu_rate | 整型 | IMU 传感器数据的推送频率
0 -- 关闭 IMU 传感器数据推送
1 -- 以 200Hz 频率推送 IMU 传感器数据
其他值 -- 未定义，会导致不可预测的行为发生
目前只有 Horizon/Tele 支持此选项，MID 序列不支持 | 0 |
+| extrinsic_parameter_source | 整型 | 是否使能外参自动补偿
0 -- 不补偿 LiDAR 外参
1 -- 自动补偿 LiDAR 外参
| 0 |
+
+ ***说明：***
+
+ 连接多个 LiDAR 时，如果要使用外参自动补偿功能，必需先使用 livox viewer 标定好外参并保存到 LiDAR 中；
+
+ 3、连接中心板时，使用 livox_hub_config.json 来配置中心板和 LiDAR 相关的参数，文件内容示例如下：
+
+ ```json
+
+ {
+ "hub_config": {
+ "broadcast_code": "13UUG1R00400170",
+ "enable_connect": true,
+ "coordinate": 0
+ },
+ "lidar_config": [
+ {
+ "broadcast_code": "0TFDG3B006H2Z11",
+ "enable_fan": true,
+ "return_mode": 0,
+ "imu_rate": 1
+ }
+ ]
}
```
- 中心板 json 配置文件内容与 LiDAR 配置文件的主要区别在于，增加了中心板配置项 hub_config ，中心板相关的具体配置内容见下表：
+ 中心板 json 配置文件内容与 LiDAR 配置文件的主要区别在于，增加了中心板配置项 hub_config ，中心板相关的具体配置内容见下表：
HUB 配置参数说明
| 属性 | 类型 | 描述 | 默认值 |
| -------------- | ------ | ------------------------------------------------------------ | --------------- |
| broadcast_code | 字符串 | HUB 广播码，15位字符，由14位字符长度的序列号加一个字符长度的附加码组成 | 13UUG1R00400170 |
-| enable_connect | 布尔值 | 是否连接当前 Hub，
true -- 连接此 Hub，意味着所有与此中心板相连接的 LiDAR 数据都会被接收
false -- 禁止连接此 Hub，意味着所有与此中心板相连接的 LiDAR 数据都不会被接收 | false |
-| coordinate | 整型 | 原始点云数据的坐标轴类型
0 -- 直角坐标系
1 -- 球坐标系 | 0 |
+| enable_connect | 布尔值 | 是否连接当前 Hub，
true -- 连接此 Hub，意味着所有与此中心板相连接的 LiDAR 数据都会被接收
false -- 禁止连接此 Hub，意味着所有与此中心板相连接的 LiDAR 数据都不会被接收 | false |
+| coordinate | 整型 | 原始点云数据的坐标轴类型
0 -- 直角坐标系
1 -- 球坐标系 | 0 |
-*特别说明*
+***说明***
- （1）中心板配置项 hub_config 中配置参数 enable_connect 和 coordinate 是全局性的，控制着所有 LiDAR 的行为，因此中心板 json 配置文件中 LiDAR 相关的配置不包括这两项内容。
+ （1）中心板配置项 hub_config 中配置参数 enable_connect 和 coordinate 是全局性的，控制着所有 LiDAR 的行为，因此中心板 json 配置文件中 LiDAR 相关的配置不包括这两项内容。
（2）中心板自身支持补偿 LiDAR 外参，无需览沃 ROS 驱动程序来补偿。
## 6. 览沃 ROS 驱动程序的时间戳同步功能
-#### 6.1 硬件要求
+### 6.1 硬件要求
- 准备一台 GPS 设备，确保此 GPS 能够通过串口或者 USB 虚拟串口输出 GPRMC/GNRMC 格式的 UTC 时间信息，同时支持 PPS 信号输出；将 GPS 串口连接到运行览沃驱动程序的主机，将 GPS 的 PPS 信号连接到 LiDAR 的 PPS 信号线，详细的连接说明以及更多时间戳同步方式介绍请参考如下链接：
+准备一台 GPS 设备，确保此 GPS 能够通过串口或者 USB 虚拟串口输出 GPRMC/GNRMC 格式的 UTC 时间信息，同时支持 PPS 信号输出；将 GPS 串口连接到运行览沃驱动程序的主机，将 GPS 的 PPS 信号连接到 LiDAR 的 PPS 信号线，详细的连接说明以及更多时间戳同步方式介绍请参考如下链接：
[时间戳同步](https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK/wiki/Timestamp-Synchronization)
- *特别说明*：
+ ***说明***
-（1）览沃 ROS 驱动程序的时间戳同步功能是基于 Livox-SDK 的 LidarSetUtcSyncTime 接口实现，且只支持 GPS 同步，是览沃设备多种同步方式的一种；
+ （1）览沃 ROS 驱动程序的时间戳同步功能是基于 Livox-SDK 的 LidarSetUtcSyncTime 接口实现，且只支持 GPS 同步，是览沃设备多种同步方式的一种；
-（2）务必将 GPS 的 GPRMC/GNRMC 时间信息的输出频率设置为 1Hz，其他频率不推荐；
+ （2）务必将 GPS 的 GPRMC/GNRMC 时间信息的输出频率设置为 1Hz，其他频率不推荐；
-（3）GPRMC/GNRMC 格式字符串示例如下：
+ （3）GPRMC/GNRMC 格式字符串示例如下：
+
+```bash
-```
$GNRMC,143909.00,A,5107.0020216,N,11402.3294835,W,0.036,348.3,210307,0.0,E,A*31
$GNRMC,021225.00,A,3016.60101,N,12007.84214,E,0.011,,260420,,,A*67
$GPRMC,010101.130,A,3606.6834,N,12021.7778,E,0.0,238.3,010807,,,A*6C
$GPRMC,092927.000,A,2235.9058,N,11400.0518,E,0.000,74.11,151216,,D*49
$GPRMC,190430,A,4812.3038,S,07330.7690,W,3.7,3.8,090210,13.7,E,D*26
+
```
+### 6.2 使能时间戳同步功能
-
-#### 6.2 使能时间戳同步功能
-
- 览沃 ROS 驱动程序只有在与 LiDAR 连接的时候才支持时间戳同步功能，时间戳相关的配置项 timesync_config 位于 livox_lidar_config.json 文件中，详细的配置内容见下表：
+览沃 ROS 驱动程序只有在与 LiDAR 连接的时候才支持时间戳同步功能，时间戳相关的配置项 timesync_config 位于 livox_lidar_config.json 文件中，详细的配置内容见下表：
时间戳同步功能配置说明
-
| 属性 | 类型 | 描述 | 默认值 |
| ---------------- | ------ | ------------------------------------------------------------ | -------------- |
-| enable_timesync | 布尔值 | 是否使能时间戳同步功能
true -- 使能时间戳同步功能
false -- 禁止时间戳同步功能 | false |
+| enable_timesync | 布尔值 | 是否使能时间戳同步功能
true -- 使能时间戳同步功能
false -- 禁止时间戳同步功能 | false |
| device_name | 字符串 | 要连接的串口设备名称，以 "/dev/ttyUSB0" 为例，表示向览沃驱动程序发送时间戳信息的设备是 ttyUSB0 | "/dev/ttyUSB0" |
-| comm_device_type | 整型 | 发送时间戳信息的设备类型
0 -- 串口或者USB虚拟串口设备
其他 -- 不支持 | 0 |
-| baudrate_index | 整型 | 串口设备的波特率型
0 -- 2400 波特率
1 -- 4800 波特率
2 -- 9600 波特率
3 -- 19200 波特率
4 -- 38400 波特率
5 -- 57600 波特率
6 -- 115200 波特率
7 -- 230400 波特率
8 -- 460800 波特率
9 -- 500000 波特率
10 -- 576000 波特率
11 -- 921600 波特率 | 2 |
-| parity_index | 整型 | 串口信号的奇偶校验类型
0 -- 8bit数据无校验位
1 -- 7bit数据1bit偶校验
2 -- 7bit数据1bit奇校验
3 -- 7bit数据1bit 0，无校验 | 0 |
-
-
+| comm_device_type | 整型 | 发送时间戳信息的设备类型
0 -- 串口或者USB虚拟串口设备
其他 -- 不支持 | 0 |
+| baudrate_index | 整型 | 串口设备的波特率型
0 -- 2400 波特率
1 -- 4800 波特率
2 -- 9600 波特率
3 -- 19200 波特率
4 -- 38400 波特率
5 -- 57600 波特率
6 -- 115200 波特率
7 -- 230400 波特率
8 -- 460800 波特率
9 -- 500000 波特率
10 -- 576000 波特率
11 -- 921600 波特率 | 2 |
+| parity_index | 整型 | 串口信号的奇偶校验类型
0 -- 8bit数据无校验位
1 -- 7bit数据1bit偶校验
2 -- 7bit数据1bit奇校验
3 -- 7bit数据1bit 0，无校验 | 0 |
## 7. lvx 点云数据文件（v1.0/v1.1） 转换为 rosbag 文件
- 览沃 ROS 驱动程序支持 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件，具体命令如下：
-
- `roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"`
-
- 替换如上命令中的 "/home/livox/test.lvx" 为本地 lvx 数据文件路径后，直接运行即可；如果转换成功，将会在上述路径下产生同名 rosbag 格式点云数据文件。
-
-
-
+览沃 ROS 驱动程序支持 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件，具体命令如下：
+ `roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"`
+替换如上命令中的 "/home/livox/test.lvx" 为本地 lvx 数据文件路径后，直接运行即可；如果转换成功，将会在上述路径下产生同名 rosbag 格式点云数据文件。